摘要：医用机器人是国家战略规划发展的高性能诊疗设备，目前多个高校、科研院所和生产企业正在进行手术机器人的设计开发和注册申报。结合达芬奇ＩＳ４０００审评经验，介绍了手术机器人产品的技术审评要点，包括产品名称、结构组成、注册单元划分、非临床研究和临床评价，其中非临床研究涉及实验室研究、生物相容性评价研究、灭菌研究、包装研究、软件研究、动物实验研究、可用性研究等，供从事此类产品研发、注册等相关人员参考。

关键词：手术机器人；内窥镜；手术器械；非临床研究；临床评价

中图分类号：ＴＨ７７２；ＴＰ２４２ 文献标识码：Ａ 国家标准学科分类代码：５１０．８０５０

引 言 

手术机器人是一种主从式控制的微创手术系统，在医疗领域得到了广泛的应用，提高了手术的质量，减少了患者的术后康复时间［１］。到目前为止，我国仅有美国ＩｎｔｕｉｔｉｖｅＳｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．的达芬奇腔镜手术机器人获准注册，批准的产品名称为“内窥镜手术控制系统及附件”。为便于理解，本文中将内窥镜手术系统简称为“手术机器人”。目前多个高校、科研院所和生产企业正在进行手术机器人的设计开发和注册申报，本文将结合达芬奇手术机器人的审评经验，基于当前认知，对此类产品的审评要点进行概述，以供从事此类产品研发、注册、审评等相关人员参考，确保上市产品安全有效。

一、产品概况

本文以ＩＳ４０００（商品 名 ＤａＶｉｎｃｉＸｉ）为例对内窥镜手术系统进行简要介绍，通常其产品组成包括医生控制台、患者手术平台、影像处理平台、腹腔内窥镜和手术器械。手术器械按照是否向患者提供能量，分为无源手术器械（例如持针钳、吻合器等）和有源手术器械（例如血管闭合器、超声刀等），产品如图１所示。 

１．１ 医生控制台

外科医生坐在医生控制台，通过使用手动控制器（主控制器）和一组脚踏板来控制手术器械和内窥镜的所有运动。外科医生在三维观察器上通过内窥镜观察患者解剖和手术器械的视图及其他用户界面特征。一个医生控制台可以同时控制两个手术机械臂，还可以通过脚踏开关来切换控制镜头臂以及第３个手术机械臂。配置了两个医生控制台的系统，则可实现两个医生同时操作４个机械臂。 

１．２ 患者手术平台

患者手术平台位于手术床旁，包含４个机械臂，４个机械臂的作用是实现握持并移动或操控内窥镜和手术器械。内窥镜可连接到任一机械臂上，用于提供患者解剖结构的３Ｄ视图。手术器械的精细操作则由医生通过医生控制台进行控制。 

１．３ 影像处理平台

影像处理平台包括系统核心设备、内窥镜控制器和视频处理器，还具有触摸屏以观看内窥镜图像并调整系统设置。内窥镜控制器为内窥镜提供控制和照明，影像处理器从内窥镜控制器获取左右视频输入信号，并将处理后的图像输出提供给系统核心设备。系统核心设备功能包括：

１）与医生控制台及患者手术平台进行通信，将来自各种源（例如影像处理器、外部输入）的视频信号分发到各种终端（例如触摸屏、外部输出）； 

２）与第三方高频发生器通信，从医生控制台脚踏板启用电能量实现切割和凝血等操作。

二、审评要点

２．１ 产品名称

目前仅有腹腔内窥镜手术机器人获准注册，产品组成中如包含手术器械，产品名称可命名为“内窥镜手术系统”；产品组成中如不包含手术器械，仅包括医生控制台、患者手术平台和影像处理平台基本配置，产品名称可命名为“内窥镜手术器械控制系统”。未来可能有用于其他部位的内窥镜手术机器人申请注册，为加以区分，按照《医疗器械通用名称命名规则》，产品名称可增加使用部位的特征词，规范为“腹腔内窥镜手术系统”。 

２．２ 结构组成

医疗器械注册申请表产品结构组成一栏可描述为由医生控制台、患者手术平台、影像处理平台、腹腔内窥镜以及手术器械组成，但同时在产品技术要求中以列表的形式明确系统组件中每个组成部分的规格型号和所包含的组成，在综述资料中详述每个组成部分的功能，附件中结构组成举例如表１所示。以上仅为举例，注册时应明确产品组成，不含有“等”字样表述。对于手术器械，建议在产品技术要求中按无源手术器械和有源手术器械分别列表明确，格式举例如表２所示。

２．３ 注册单元

通常与系统存在物理连接或者电气连接的专用的部件或者附件可以与系统作为同一注册单元，例如通过机械臂控制的内窥镜和手术器械均可与系统作为一个注册单元。与系统不存在物理连接或者电气连接的部件或附件不与该系统作为一个注册单元，例如传统的穿刺用器械或其他不通过机械臂控制的手术器械或附件。对于在临床中共同使用，与系统连接的通用设备，例如内窥镜冷光源、高频手术设备等，则不与该系统作为同一个注册单元。与系统连接使用的手术器械也可单独注册。 

２．４ 非临床研究

为确保医疗器械安全并按照预期方式运行，对于手术机器人，在开展临床评价前应进行相关的非临床研究，通常包括实验室研究、生物相容性评价研究、消毒灭菌研究、使用期限研究、包装研究（环境试验）、光辐射安全研究、动物实验研究、可用性研究等，下面分别介绍审评要点。

１）实验室研究

目前我国实验室检验一般按照申请人编制的产品技术要求，在具有手术机器人承检能力的医疗器械检验机构进行，所检验样品的生产应当符合医疗器械质量管理体系的相关要求，检验合格的方可进行临床试验或者申请注册。对于手术机器人目前需要进行检验的项目主要包括相关的物理性能、化学性能、机械性能、光学性能、电气安全和电磁兼容、软件功能等。产品设计开发过程中的评价性内容原则上不在产品技术要求中制定。设计开发过程中，申请人应根据拟申报的产品组成及产品技术特征考虑以下标准的适用性（如表3所示），按照系统、医生控制台、患者手术平台、内窥镜、摄像系统、冷光源、手术器械等分别撰写产品技术要求，并在附录中给出产品安全特征，系统结构图、规格型号列表（参考 表１和２）。

ＧＢ９７０６．１－２０２０将于２０２３年５月１日实施，代替 ＧＢ９７０６．１－２００７和 ＧＢ９７０６．１５－２００８。未来将陆续发布医用机器人相关的专用标准，相关人员可予以关注。 

２）生物相容性评价研究

手术机器人中内窥镜和手术器械与人体直接或间接接触，应进行生物相容性评价。如含有多种手术器械且原材料、灭菌方式、加工工艺、预期用途等存在差异的，应对每种手术器械分别开展生物学评价。生物相容性评价应描述每个接触部位所用的材料，如涉及开展生物学试 验的，通常应考虑开展细胞毒性、致敏、皮内反应试验，可选取典型产品进行试验，并说明评价产品与试验产品之间的差异，可参考美国 ＦＤＡ 指导原则参考文献［２］。如手术器械的成分仅为医用不锈钢，不包含镀层或者金属合金，无加工助剂或者灭菌剂残留的，申请人如在产品技术要求中明确了不锈钢成分及所符合的标准并进行了检验，可豁免生物相容性评价。与已上市产品相比，如内窥镜或手术器械中采用新的材料，申请人应在评价资料中详述其理化性能和生物学 特 性。如豁免生物学试验，可参考《关于印发医疗器械生物学评价和审查指南的通知》（国 食 药 监 械［２００７］３４５号）中的附件２出具评价报告。 

３）灭菌研究

因手术机器人中的内窥镜以及手术器械在使用过程中与人体无菌组织接触，使用前应进行灭菌。申请人应明确灭菌工艺（方 法 和 参 数）并提供灭菌确认报告。灭 菌 确认报告应能证明所推荐的灭菌工艺对于申报产品的灭菌效果，所有器械应接受最恶劣的微生物挑战和灭菌挑战，并在灭菌后进行无菌测试。灭菌方法容易出现残留的，应明确残留物信 息 及 处 理 方 法，并提供研究资料，例 如 ＥＯ （环氧 乙 烷）灭 菌 应 考 虑 ＥＯ、ＥＣＨ（２－氯 乙 醇）和 乙 二 醇（ＥＧ）残留［３］。

若申请人经过评价认为申报产品适用于其他已确认产品的灭菌程序，可提供相关的评价资料和其他产品的灭菌确认报告，评价资料应对与灭菌有效性相关的特征逐一进行评价，包括生物负载、包装、结构（开口、内表面等）、材料、制作过程等。对于临床中可重复使用的产品，还应提供灭菌耐受性验证资料，证明产品按照正常灭菌耐受次数进行清洗、消毒灭菌和使用后，产品性能功能符合预期要求。对于终端用户灭菌的器械，申请人进行灭菌确认时应考虑经确认的灭菌程序适用于终端用户，包括灭菌工艺、灭菌设备、灭菌包装等。可参考美国 ＦＤＡ 指导原则参考文献［４］。我国组 织 起 草 的《可重复使用医疗器械再处理说明和确认方法注册技术指导原则》已完成公开征求意见，相关人员可关注后续发布通知。灭菌确认可参考的标准如表４所示。

４）有效期研究

不同产品影响有效期的因素不同，对于手术机器人，需分别规定各个组成部分的有效期并提供相应的研究资料。对于以无菌形式提供的一次性使用手术器械，其有效期主要取决于初包装保持无菌屏障的时间和材料本身的自然老化，即通常说的货架有效期，可通过对产品和包装进行加速老化 和／或实时老化试验，试 验 后 对 产 品 进 行 性能、功能和无菌检测，证明产品在有效期内保持无菌且性能功能符合预期要求。对于有限次重复使用且使用前需要灭菌的器械，例如内窥镜和手 术 器 械，其有效期主要取决于耐受的灭菌次数，使用次数研究同３）部分灭菌耐受性研究。对于系统中的其他组成部分，例如医生控制台等，其有效期主要取决于电子元器件的老化，可通过可靠性测试进行验证。通过对产品进行老化／疲劳测试，测试后对产品性能、功能和电气安全进行检验，证明器械在声称的有效期内，符合产品技术要求规定和临床安全有效性要求。设备中如包含可更换的部件或附件，应对更换周期进行研究，同时在说明书和标签中明确产品的使用期限，可更换部件的更换周期、产品保养及维护方法。有效期的试验方法和试验报告可参考《有源医疗器械使用期限注册技术审查指导原则》［５］。

５）包装研究／环境试验

对于手术机器人产品组成中以无菌形式提供的器械，应当明确与灭菌方法相适应的初包装信息（无 菌 屏 障 系统），并提供包装研究资料。包装研究通常和有效期研究一并进行，通过对产品和包装进行加速老化和／或 实 时 老化、模拟运输试验，对包装外观、完整性、密封性和产品功能、性能进行测试，证明在宣称的有效期内，包装具有保持产品无菌和保护产品的能力。以非无菌形式提供的医疗器械，其包装研究资料一般与环境试验合并进行，通过模拟在贮存和运输的过程中，遇到极端情况时，例如环境（温度、湿度等）变化、跌落、碰、撞、振动、加速度等，包装系统具有保护产品的能力，产品不会发生性能、功 能 改 变。经过模拟试验后，观察包装外观是否有不可接受的异常现象，测试产品性能功能是否符合要求，证明环境试验后产品能够保持其完整性、清洁度和功 能 性［６］。环 境试验要求和试验方法可参考 ＧＢ／Ｔ１４７１０－２００９医用电器环境要求及试验方法。

６）动物实验

根据《医疗器械动物实验研究技术审查指导原则第一部分：决策原则》，手术机器人在临床评价前，通常需开展动物实验。按照《医疗器械临床评价技术指导原则》，手术机器人可通过同品种医疗器械临床试验或临床试用获得的数据进行分析评价（简称同品种比对），也可通过临床试验进行临床 评 价。对于通过同品种比对开展临床评价的（例如对已获准注册的手术机器人进行了设计变更），动物实验可作为证明产品安全有效性的支持性资料。对 于 通过临床试验开展临床评价的，动物实验可作为临床试验前的可行性研究，为医疗器械能否用于人体研究提供支持，降低临床实验受试者及使用者的风险以及为临床试验设计提供参考［７］。在产品设计开发的过程中，也可通过动物实验对产品安全有效性进行确认，动物实验的结果可作为设计更改 的 输 入 材 料。开展动物试验应考虑以下要素： （１）所选用的动物解剖结构和术式应能模拟其临床应用，申请人应论证选用动物模型及术式的合理性。（２）动物实验的有效性和安全性评价指标应结合术式和临床应用中的关注点确定。

７）软件与网络安全

手术机器人软件安全性级别通常为Ｃ级。申请人应按照《医疗器械软件注册技术审查指导原则》［８］的相关要求提供资料。如涉及网络安全，应 按 照《医 疗 器 械网络安全注册技术审查指导原则》［９］相关要求提供资料。

８）人因设计／可用性研究

手术机器人在医疗器械中属于操控相对复杂的器械，且其操控性对于产品的安全有效性至关重要，为高使用风险器械，可用性研究也因此显得尤为重要。可用性是指预期用户在预期使用场景下正常使用医疗器械时，保证医疗器械安全使用的用户接口易用特性。用户接口是指用户与医疗器械人机交互的全部对象及方式，包括医疗器械的形状尺寸、显示反馈、连接组装、操作控制、说明书与标签、包装、用户培 训 材 料 等，可用性研究可参考ＩＥＣ６２３６６－１： ２０１５ Ｍｅｄｉｃａｌ ｄｅｖｉｃｅ－Ｐａｒｔ １：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ｕｓａｂｉｌｉｔｙｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｔｏ ｍｅｄｉｃａｌ ｄｅｖｉｃｅ、ＩＥＣ ＴＲ ６２３６６－２：２０１６Ｍｅｄｉｃａｌｄｅｖｉｃｅ－Ｐａｒｔ ２：Ｇｕｉｄａｎｃｅ ｏｎ ｔｈｅ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｔｏ ｍｅｄｉｃａｌｄｅｖｉｃｅ、美 国 ＦＤＡ 指 南 ＡｐｐｌｙｉｎｇＨｕｍａｎ Ｆａｃｔｏｒｓ ａｎｄ Ｕｓａｂｉｌｉｔｙ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ｔｏ ＭｅｄｉｃａｌＤｅｖｉｃｅ［１０］。通过可用性研究，识别和评估所有与使用相关的风险，确认所有剩余风险是可接受的。我国组织起草的《医疗器械人因设计技术审查指导原则》已完成公开征求意见，相关人员可关注后续发布通知。 

９）光辐射安全

产品组成 中 如 含 有 光 源，应提供光辐射安全研究资料。如果产品组成中含有激光，例如用于进行术前定位的激光，通常为 弱 激 光，可 通 过 检 测 ＧＢ７２４７．１－２０１２标准 的符合性评价光辐射安全。如果产品组成中含有非激光，例如内 窥 镜 冷 光 源，可 参 考 ＧＢ／Ｔ２０１４５－２００６（ＩＥＣ６２４７１：

２００６）灯和灯系统的光生物安全性，ＩＥＣ／ＴＲ６２４７１－２：２００９Ｐｈｏｔｏｂｉｏｌｏｇｉｃａｌｓａｆｅｔｙｏｆｌａｍｐｓａｎｄｌａｍｐｓｙｓｔｅｍｓ－Ｐａｒｔ２：Ｇｕｉｄａｎｃｅｏｎ ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｒｅｌａｔｉｎｇｔｏｎｏｎ－ ｌａｓｅｒｏｐｔｉｃａｌｒａｄｉａｔｉｏｎｓａｆｅｔｙ提交 研 究 资 料。如果照明光源为ＬＥＤ 光源，需 同 时 考 虑 ＹＹ／Ｔ１５３４－２０１７ 医用 ＬＥＤ设备光辐射安全分类的检测方法。

２．５ 临床评价

注册申请人需本着科学、客观的原则，根据申报产品实际情况确定临床评价路径，提供相应的临床评价资料。若选择同品种比对路径，申请人应对医生控制台、患者手术平台、影像处理平台、内窥镜、手术器械的性能功能（含软件功能）进行分别比对，针对比对差异，注册申请人需提供相应的支持性资料评价差异性对申报产品的安全有效性是否产生不利影响，如差异性对安全有效性产生影响需提供实验室数据（如模体试验）和／或等效研发资料等非临床性能数 据，必要时可提供动物实验予以确认。可参考《医疗器械临床评价技术指导原则》［１１］、ＣｌｉｎｉｃａｌＥｖａｌｕａｔｉｏｎ（ＩＭＤＲＦ ＭＤＣＥ ＷＧ／Ｎ５６ＦＩＮＡＬ：２０１９）［１２］进 行 临 床 评价。若不能通过实验室数据、动物实验等非临床性能数据和／或等效临床研究的文献和资料等证明拟申报产品的安全性和有效性，注册申请人需考虑提供临床试验资料。临床试验的设计应结合前期非临床研究并考虑申报产品与现有技术水平相比的差异性和申报产品的适应症的风险和复杂性，应从技术创新点和解决的临床问题出发，进行科学合理的 设 计。手术机器人临床试验评价指标通常应包括手术效果、手术时间、操控性能，术者感受等，申请人可根据申报的适用范围确定有代表性的临床试验术式开展临床试验［１３］，并进行合理性说明。具体临床试验设计可参考《医疗器械临床试验设计技术指导原则》［１４］和 ＣｌｉｎｉｃａｌＩｎｖｅｓｔｉｇａｔｉｏｎ（ＩＭＤＲＦ ＭＤＣＥ ＷＧ／Ｎ５７ＦＩＮＡＬ：２０１９）。如采用境外临床试验数据作为临床评价资料，可参考《接受医疗器械境外临床试验数据技术指导原则》［１５］。

三、结 论 

为落实《国家中长期科学和 技术发展规划纲要（２００６—２０２０年）》和《中国制造２０２５》等规划，国家重点研发计划２０１７年启动实施“智能机器人”重点专项，包括医疗／康复机器人等多条指南。本文以达芬奇手术机器人为例介绍了此类产品的审评要点，供从事相关产品研发、注册等人员参考，期望为推进我国医疗机器人产业的快速发展尽绵薄之力。申请人应同时以《医疗器械安全和性能基本原则》为纲领，结合申报产品自身技术特征，科学合理对产品进行全面的安全有效性评价。本文中所提及的我国已发布的指导原则以及产品组成中例如超声刀、吻合器等部件的指导原则可在 ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｃｍｄｅ．ｏｒｇ．ｃｎ／ＣＬ０１９５／查找。