基于放疗的六自由度医用机械臂动力学仿真分析（6页）

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  基于放疗的六自由度医用机械臂动力学仿真分析

  [摘 要] 目的 分析患者重心位置变化对医用机械臂的动力学特性的影响。方法 由于不同肿瘤患者重心位置的差异引起医用机械臂动态特性的变化，利用SolidWorks建立医用机械臂三维模型，借助MATLAB robotic toolbox对其进行运动学模拟获取各关节驱动函数，利用ADMAS软件仿真不同重心位置的患者对医用机械臂动力学特性的影响，计算机械臂各关节的位移特征曲线及末端质心的位移偏差。结果 验证了肿瘤患者在床板重心位置的不同存在位移偏差，得到医用机械臂末端质心的位移偏差和力矩曲线，marker9点加载下x、y、z三个方向位移偏差最大，分别为0.82、2.078和1.070 mm。结论 研究结果可为后期医用机械臂运动控制和位置补偿提供依据。
  [关键词] 医用机械臂；患者重心位置；动态特性；ADAMS
   

• 资料大小：
  2481.86KB
• 所属类别：
  科研开发
• 更新日期：
  2021-05-20
• 适用行业：
  医疗器械
• 上传人：
  maoshouquan
• 标 签：

  医用机械臂

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