在软体机器人方面，强生和Intuitive Surgical走在所有公司前面。尤其是强生的MONARCH已经从最初的诊断，扩张到内镜下治疗，并获得FDA批准用于肾结石治疗。

但是无论是MONARCH还是Ion，软体机器人除了机器人外都没有配套机械手（毫秒级或亚毫米级的机械手制造难度太高，强生和Intuitive Surgical暂时无法攻克）。这让软体机器人只能做一些简单诊断或者小手术，因此这两款机器人上市至今也没有真正得到市场认可。

市场需求软体机器人能够辅助医生完成复杂经自然腔道手术，例如消化内镜领域的ESD以及它们的衍化手术、支气管镜下的癌变组织切除等等。MONARCH和Ion目前设计是无法完成这类复杂手术。

想要在内镜下完成，高难度复杂的手术，还是需要软体机器人带有机械手，让内科手术外科化。当然已经有一些创新企业ColubrisMX、EndoMaster Pte Ltd等都在开发带有机械手的内镜下的软体机器人，其Medrobotics的软体机器人Flex Robotic System已经获得FDA批准，但由于其过于粗大只能用于耳鼻喉以及结直肠的相关手术治疗。因此自从2015年获得FDA批准至今，商业化道路异常艰难。ColubrisMX、EndoMaster Pte Ltd等产品也存在Flex Robotic System同样的问题。

想要做出真正的符合临床需求的内镜下的软体机器人，还是需要真正在技术突破。美国企业创新EndoTheia就是一家具有突破性技术手术机器人公司，其提供一种新型的内镜下的软体机器人---EndoTheia Robot。并想在今年第四季度开始FIM研究。

EndoTheia Robot

EndoTheia利用智能微加工智能材料的技术来制备具有毫米和亚毫米的高度灵巧机械手的软体机器人，以改善复杂的软镜下的手术治疗效果。

可操控性头端

EndoTheia的专有技术利用同心超弹性管中的预编程机械特性，在不对内窥镜本身进行任何修改的情况下，在软镜的头端实现工具可操纵性。不再像腱驱动系统那样沿器械长度产生寄生弯曲。

更薄的管壁 = 更小的空间，更小的工具

通过取消拉线和离散连杆，因此可以制造出比以往任何时候都更薄、直径更小的可操纵工具。正是这种能力使EndoTheia能够制造直径小至 2F 的灵巧机械手，其开放的自然腔道内允许通过辅助器械、流体流动或抽吸/冲洗，从而为最苛刻的内窥镜应用增加临床价值。

可转弯

将可转向头端与专有的插入轴技术相结合，可以在最苛刻的曲率和偏转角度下实现头端灵活性，并具有高扭转跟踪能力、轴向刚度和双向转向能力。

重新构想治疗性内镜技术

与传统软镜和配套器械的兼容性为内窥镜治疗提供了新的可能性。EndoTheia Robot通过提供灵巧的机械手来补充现有的软镜器械不足，并且不会中断手术室的工作流程，从而增强了传统的软镜治疗效果。