前言导读
骨科手术机器人是利用机器人、导航定位、自动控制、先进传感器等新技术，为外科医生提供稳定的操作平台、精确的定位和智能的操作手段的创新医疗设备。
传统骨科手术医生的学习曲线长，从获取医生资格证书到能够实施复杂手术， 需要多年从业经验，导致骨科医生的“黄金执业时间”较短。骨科手术机器人可以将医生的手术规划转换为机器人稳定、精准的定位，降低骨科 手术对医生经验的依赖。各级医疗机构的骨科医生经过短期培训即可学会对骨科机器人的使用，提高了普通骨科医生的手术水平和精准度，大大缩短了医生学习 时间，进而延长了骨科医生的“黄金执业时间”，对于推动骨科学科建设具有重大意义。
骨科是手术机器人最早进入的领域之一，也是当前手术机器人研究和产业化集中的热点领域，主要应用于创伤骨科、脊柱外科和关节外科，其中机器人辅助关节置换手术应用最广且最复杂。基于我国庞大的人口基数、社会老龄化进程的加速，未来市场需求将有望加速释放;与此同时，政策利好与资本的助力仍将驱使行业持续发展。
骨科手术机器人行业发展概览
1.骨科手术机器人发展情况
随着科学技术和医疗手术的发展，骨科手术模式经历了三个时代，分别为经验时代、影像引导时代和机器人智能辅助时代。目前，我国骨科手术大部分处于影像引导时代，术中面临“结构复杂位置深、 视野差难精准、创伤大恢复慢”的难题。
全球骨科手术机器人研发与产业化进程发源于上世纪90年代，经过数十年的发展，目前实现产业化的骨科手术机器人公司集中在美国、以色列、法国和中国。相比较于国际同行，我国骨科机器人的研究起步较晚，研究内容与国内医疗手术需求紧密相关。基于经济社会发展、人口老龄化以及现代交通工具发展的国情，我国骨科伤病和脊柱疾病数量较大，手术是主要的治疗手段。
医疗健康行业发展受经济周期影响相对较小，医疗器械的发展与医疗健康行业整体发展密切相关。从细分市场的情况来看，体外诊断、心血管、医学影像和骨科是医疗器械行业中最大的细分市场。如下图所示，2017年，体外诊断市场规模 52.60 亿美元， 排名第一；骨科医疗器械市场规模 36.50 亿美元，排名第四。
2.骨科手术机器人未来发展趋势
（1）全球骨科疾病发病率逐步提高，精准治疗是骨科手术未来方向随着社会现代化发展、现代交通工具的广泛应用，以及全球老龄化趋势的加剧，世界范围内脊柱疾病、关节损伤、骨科创伤的发病率逐年增加。数据显示， 创伤已位居全球人类死因第四位；中国每年骨创伤病例高达 2,000 万个，其中 79.35%需要进行手术治疗5。骨创伤已成为严重影响人类生命和健康的突出问题。传统骨科手术受制于医生经验和术中设备，存在操作精准度不稳定、复杂术式难普及等不足，亟需精准治疗解决方案。随着微创外科手术和智能外科手术的 快速发展，骨科手术机器人技术代表了骨科精准治疗的未来方向。骨科手术机器人可实现更加个性化的手术方案设计，提供超越人手极限的手术定位精度，从而有效降低手术对医生经验和技巧的依赖，提升手术质量，缩短术后康复周期，并从总体上降低医疗费用，促进微创化、智能化等先进临床理念的应用和推广。
（2）传统骨科手术痛点亟待解决，骨科手术机器人应用处于推广期针对骨科疾患，手术是主要的治疗手段，而国内骨科手术多采用传统的“徒 手操作”模式，存在“结构复杂、位置深、创伤大、判断难”的痛点，手术风险高；手术效果严重依赖于医生经验，而由于学习曲线较长，具有丰富临床经验的外科医生数量较少，无法满足市场需求；骨科医生在传统骨科手术中遭受辐射损伤也较大，患癌风险高。目前，国内应用的骨科手术机器人较少，但是随着医生对手术机器人产品功能、适用范围、临床精度、手术效果的认知加深，骨科医生对机器人智能辅助手术的接受度正逐步提升，骨科手术机器人处于应用推广阶段。
（3）2017 年11月国家工信部与卫健委发布《关于同意北京积水潭医院等 21 家牵头医院创建骨科手术机器人应用中心的通知》支持骨科手术机器人在医疗机构开展创新应用示范，探索建立骨科手术机器人使用技术标准和临床应用规范。在国家骨科手术机器人应用中心技术指导委员会的指导下，由天智航医疗和各医院共同组建的国家骨科手术机器人应用中心信息管理系统上线运行，该系统提供了骨科手术机器人实时装机和手术量数据，并提供案例录入、浏览、筛选功能，为骨科手术机器人案例交流提供共享平台。
3.手术机器人竞争格局
在骨科领域，形成了以美敦力、史赛克、捷迈邦美、施乐辉等国际医疗器械 巨头为主导的竞争格局，他们以销售手术器械和工具等骨科耗材为主。在世界范围内，掌握骨科手术机器人核心技术并进入临床规模化应用的公司 主要来源于创新型中小企业，如以色列的Mazor Robotics公司、法国的MEDTECH 公司等。上述企业采用了机器人技术，在手术机器人技术上实现了机械臂的协同 控制，形成了真正意义上的手术机器人产品。新技术的出现，引领骨科手术跨入了影像导航与机器人技术结合的机器人智能辅助时代，对于医院诊疗方式、医疗器械竞争格局产生了颠覆式影响。
基于对手术机器人可能带来的竞争冲击，近年来，史赛克、美敦力、捷迈邦美等骨科巨头凭借资金实力优势，纷纷通过收购各国骨科手术机器人初创企业获得技术来源，完成了骨科手术机器人行业的产业布局，具体情况详见下图：
我国骨科植入物生产企业较多，以大博医疗、凯利泰、威高股份、爱康医疗和春立医疗为代表，他们主要在创伤、脊柱和关节领域提供骨科耗材（假体等）。我国骨科手术机器人研究起步较晚，骨科手术机器人多处于样机制造、临床试验阶段。
医疗器械产品解析
1 、天玑II骨科手术机器人
北京天智航医疗科技有限公司
北京天智航医疗科技股份有限公司组建于2005年，是一家专注从事骨科手术机器人及其相关技术自主创新、规模化生产、专业化营销及优质临床应用为一体的高新技术企业，也是国内第一家、全球第五家获得医疗机器人注册许可证的企业。2020年，天智航公司成功上市IPO科创板。
天智航核心产品—天玑骨科手术机器人—用于辅助医生精确定位植入物或手术器械，可广泛应用于脊柱和创伤骨科手术，其临床精度可达1mm以内，可显著减少术中辐射并提高手术效率。
天玑II是天智航公司推出的最新款骨科手术机器人，意在打造智能手术舱，更加高效、易用、精准智能。天玑II骨科手术机器人优化了机器人操作手术流程，给骨科医生带来了更高效的工作流程体验，大大丰富了机械臂功能，适应更多复杂的手术应用场景，显著改善手术操作体验，让术者更加轻易上手。
天玑II骨科手术机器人相关配置
“天玑”骨科手术机器人包括以下组件：主控台、机械臂、光学跟踪系统、 导航定位工具包和手术计划与控制软件。上述组件部分的协同机理：医生通过影像设备扫描患者损伤部位获取患者医学影像，图像经系统传送至主控台并完成识 别后，医生在机器人主控台进行内固定螺钉的方向、入点、深度等手术设计，完成整体手术规划，并实现机器人运动过程仿真；在手术过程中，机械臂依据医生规划实现精确定位，辅助进行手术；光学跟踪系统进行实时位置监控，一旦出现定位误差，它会引导机械臂自动跟踪调整。
“天玑”骨科手术机器人辅助医生精 确定位植入物或手术器械，精度达亚毫米级，尤其对微创术式、高风险区域具有明显优势，可有效降低手术风险、减少手术并发症。具体如下图所示：
天玑II主要优势如下：
1.高效
2.易用
3.精准智能
手术机器人代表了人工智能在医疗领域应用的未来方向。天智航医疗在骨科手术机器人导航定位领域率先取得了二维与三维图像配准和定位的核心技术，并在手术机器人操作系统领域不断开展人工智能的应用探索。人工智能的发展将有助于 发行人提升产品智能化水平，为临床医疗机构提供更多可靠的临床解决方案，推动手术机器人在临床医疗中的广泛应用。
2、佗手骨科手术机器人
佗道医疗科技有限公司
佗道医疗科技有限公司成立于2019年7月。是一家手术机器人研发制造商。佗道医疗科技有限公司专注于手术机器人的设计、研发及应用落地，致力于为全科室医疗用户提供机器人解决方案。基于数据算法、人工智能、精密智控等前沿核心科技，佗道医疗精研手术机器人的核心技术平台，战略布局骨科、腔镜、经皮穿刺、经自然腔道和医学影像设备五大手术机器人赛道，深耕多元化科室及术式应用，手术机器人产品管线已覆盖骨科、普外科、妇科、泌尿科、呼吸科、影像科等科室。
佗手®骨科手术机器人由主控执行系统和光学跟踪系统组成。是当前获批的国内首个完成与同类产品随机对照临床试验的骨科手术机器人。
佗道骨科手术机器人
医生通过术前CT或术中C形臂X射线机获取患者医学影像，图像传送至机械臂台车并完成识别后，医生在机械臂台车进行骨骼参数、内固定螺钉的方向、入点等手术设计，完成整体手术规划；机械臂依据医生规划实现精确定位，辅助进行手术；并通过光学跟踪系统进行实时位置监控和伺服控制，确保手术安全。骨科手术机器人能够提升手术精度、减少手术创口和辐射暴露，帮助患者实现快速恢复。
佗道手术机器人
2023年11月23日，佗道医疗携超融合骨科手术机器人系统及佗影移动式C形臂X射线机、佗术经皮穿刺手术机器人等重磅新品，亮相中华医学会第二十二届骨科学术会议暨第十五届COA学术大会。本次COA亮相的超融合骨科手术机器人系统，是由佗道医疗全自研的佗手®骨科手术机器人与移动式C形臂X射线机强组合，能够实现术中放射成像和精准定位的无缝融合，打通设备底层隔离，提升精度可靠性、节约手术时间、优化手术流程。
3、鸿鹄骨科手术机器人
上海微创医疗机器人有限公司
上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司，2014年启动研发图迈®四臂腔镜手术机器人（作为微创®集团的内部孵化项目），2015年在中国成立公司，开始公司化运营，并启动研发鸿鹄®骨科手术机器人。2021年11月2日，微创®机器人在香港联交所主板成功上市。
2022年12月3日，鸿鹄® (海外用名SkyWalker™)骨科手术机器人获得欧盟CE认证，成为国内首家获此认证的骨科手术机器人。
全球目前有超过3.5亿关节炎患者，且患病率正逐年提升，全膝关节置换术是中晚期关节炎疾病的主要治疗方案。微创®机器人集团历时多年打造的鸿鹄®骨科手术机器人，可以在CT影像的引导下通过机械臂辅助医生完成关节置换术，其获批的第一个适应证是全膝关节置换术。
微创®鸿鹄®
微创®鸿鹄®具有操作精准、高效协同、安全保护和兼容性强等技术优势。术前，其规划系统可基于患者术前CT扫描数据及假体模型数据，协助医生制定个性化假体植入方案。术中，它基于手术规划的精准定位，通过配准技术并结合自主研发的高灵巧、轻量化机械臂，快速完成截骨，帮助医生实现精准、安全、高效的手术目标。微创®鸿鹄®能够避免传统手术中的髓腔定位，术中无髓内杆植入，可降低手术损伤及出血量，改善术后下肢力线、减少并发症，帮助患者实现术后快速康复。
微创®鸿鹄®
微创®鸿鹄®骨科手术机器人在临床应用上正逐渐走向成熟，并展现出高度稳定的性能优势。2022年11月22日，鸿鹄®骨科手术机器人完成美国首例全膝关节置换手术。
鸿鹄®机器人通过路径实时规划、运动轨迹实时监控，能够保障手术安全运行。它保留了医生的操作习惯和手感，学习曲线较短。手术不打开股骨髓腔，切口减小，患者出血少，能够减轻术后疼痛，降低感染风险，实现更快康复。术中可根据患者情况快速、精确调整方案，术后下肢力线矫正明显优于传统手术。另外，鸿鹄机器人结合内轴膝置换系统，通过更稳定的假体和更好的伸膝效能，也能进一步促进术后快速恢复。
4、ROPA人工智能髋关节置换手术机器人系统
北京长木古医疗科技有限公司
北京长木谷医疗科技股份有限公司（长木谷®）是一家专注于骨科人工智能与手术机器人解决方案的国家级高新技术企业，面向医院骨科提供人工智能辅助诊断、个体化手术计划、手术机器人、术后评估等全流程解决方案。长木谷®是中国首批投入骨科人工智能技术研发的国家级高新技术企业，自2018年创立至今，长木谷®坚持深入骨科数字化医疗领域，致力于将人工智能技术应用于骨科手术的全病程，构建起以数字化技术赋能骨科诊疗的全新模式。
长木谷®自主研发的首款具备人工智能辅助治疗类的骨科手术计划医疗器械，该技术将人工智能首度研发应用至骨关节外科手术领域，帮助医生在5-10分钟即可精准的定制出一套个体化的手术方案，与传统手术相比，避免了手术的盲目性和不确定性，将手术的精准度提升至96.7%以上，有效缩短了手术的时间，减少了术中出血量，降低了感染风险的发生率，帮助患者达到快速康复的目的。
ROPA人工智能髋关节置换手术机器人系统：
术前仅需患者CT即可帮助医生在5-10分钟精准的制定出一套个体化的三维手术方案，帮助医生在术前即可模拟手术的全流程，将人工假体的型号、大小、假体安放的角度及手术所需截骨的位置、厚度一一精确的三维可视化呈现。
术中通过人工智能骨科手术机器人的“智慧手”及“智慧眼”，一体化的精确智控及定位追踪，辅助医生将术前精准的手术方案在术中完美实施。不仅如此，该产品人工智能技术具备超强的深度学习能力，能够将大三甲专家的手术经验转化成标准算法供人工智能训练及学习，让青年医生以及县域级医院的医生都可以通过该技术快速获得大三甲专家的手术经验。
ROPA人工智能髋关节置换手术机器人系统
ROPA人工智能髋关节置换手术机器人系统能够智能精准导航定位，毫米级光学定位，手术更加精准，手术中调整软组织张力平衡，7个自由度机械臂，重塑膝关节自然下肢力线，精准设计假体尺寸，方向及放置后的力学平衡。实现个体化手术定制。
2023年8月长木谷®人工智能骨科手术机器人完整解决方案精彩亮相2023世界机器人大会并荣登CCTV、北京电视台、新华社、中新社、人民日报、新京报、北京日报、科技日报等媒体。
5、Point Kinguide
Point Robot
炳硕生医创立于2016年，经历科技部及学界、业界众多专家遴选，得到科技部育苗计划的支持，集结尖端技术，以开发优质医疗产品、打造低辐射手术环境为宗旨，链结国内外临床医师共同开发骨科机器人手术辅助系统。结合前瞻趋势与临床需求，掌握数字系统化、微型多轴机器人平台、智能化医学影像运用及AI数据精准手术控制技术开发等多项核心技术，应用于具有高风险之脊柱手术领域，专注于脊柱微创手术相关之临床需求解决方案。
2022年8月23日，Point Robotics 宣布其微创手术机器人 POINT™ Kinguide 机器人辅助手术系统已获得美国食品药品监督管理局的 510(k) 许可（ FDA ）。
“Kinguide机器人辅助手术系统”嵌入了其高精度和独特的手持机器，可帮助外科医生比以往更有效地钻孔和植入螺钉。借助包含导航系统和手持钻孔系统的完全集成的手术系统。
Kinguide 机器人辅助手术系统”简化了手术任务并显着减轻了外科医生在植入手术期间的负担。此外还具备高准确率、辐射暴露少、独特的机械手、光学跟踪和实时导航、自动安全机制、术中影像配准流畅、移动性和高效性设置可允许外科医生为不同的手术程序其，3D 成像重建和术中规划以及集成手术室解决方案连接手术器械。
迄今为止，Kinguide 系统已获准用于微创脊柱手术以放置这些螺钉，这标志着中国台湾医疗技术公司开发的第一个获得 FDA 批准的手术机器人。
6、运动医学手术机器人
奥朋医疗
奥朋医疗成立于2017年，是目前全球领先的血管腔内介入手术机器人和人工智能创新企业。公司凭借着十多年的前瞻性基础技术研究和储备，通过紧密的医工结合模式，深度洞察临床需求，在手术机器人研发领域积累了雄厚的技术优势，涵盖了机器人架构设计、机械臂和执行手的工艺设计、力反馈机制、软件算法及自动化手术、系统集成等领域。
运动医学手术机器人
随着老龄化的加剧及生活方式的改变，关节损伤以及关节损伤后导致的运动失能将成为未来严重的医学问题。奥朋运动医学手术机器人以医工结合为核心，在骨科机器人导航和定位的基础上力争达到更微创、更智能、更精细，并整合3D打印、智能材料、人工智能和虚拟/增强现实等新技术，打磨更精细的骨科手术机器人。解决方案涉及到运医常见的铆钉准确定位、交叉韧带重建、股骨隧道建立等方面。
奥朋医疗运动医学手术机器人目前还在研究阶段，市面上暂无更多消息。
7、长江INS-智慧型机器人
春立医疗
春立医疗成立于1998年，是一家专业从事人工关节和脊柱产品、运动医学上市企业。公司拥有42个产品注册证书，是国内人工关节领域注册证较为齐全的企业，涵盖髋、膝、肩、肘等四大类关节产品。春立医疗是中国大陆较早获批BIOLOX delta第四代全陶及半陶关节注册证的企业，同时也是国内较早拥有BIOLOX OPTION带锥套陶瓷头注册证的企业，打破了陶瓷关节国际品牌垄断的格局。与此同时，春立医疗成功研发出单髁膝关节产品，同时拥有固定平台单髁与活动平台单髁，填补了国内关节领域的空白，并且春立产品已经出口到世界47个国家和地区。
“长江INS”是国内第一个手持骨科手术机器人，2022年3月春立长江INS 1-手持骨科手术导航系统在西安交通大学第二附属医院【首例】临床试验成功。
春立长江INS
长江INS 1-手持骨科机器人亮点：
精准导航定位
●位置精度可达1mm，角度精度1°，打磨角度误差：≤3º；
缩短手术时间
●手术流程和术中配准新技术的应用，比同类技术手术时间缩短10-15分钟；
智能安全
●具有髋臼磨锉安全保护范围以及髋臼磨锉深度实时控制；
大幅降低医院采购成本
●手持机器人系统成本低，可大范围普及使用。
8、PL-300B骨科手术机器人
普爱医疗
普爱医疗始建于2003年，是一家集医用X射线影像设备+骨科手术机器人的研发、生产、销售和售后服务为一体的高新技术企业。公司始终坚持自主研发、科技创新，以客户需求为导向，紧贴临床，为全球医疗机构提供优质的产品和服务。
PL300B可应用于多节段脊柱外科手术，辅助医生定位病灶部位，为脊柱外科手术（经皮椎体成形术、椎弓根螺钉内固定术等术式）提供术前手术流程规划、入钉位置、角度可视化引导，模拟仿真入钉辅助。
PL300B机器人
PL300B搭配普爱医疗自主研发生产的平板3D C形臂，借助一体化自适应配准技术，实现自动配准和注册，自动建立光学测位仪、患者和图像三个坐标系关联。配准过程无需人工干预，精度不受图像质量影响。系统兼容性更强，信息匹配更准确，配准过程更便捷。
PL-300B优势如下：
高精度系统及机械臂
配备高精度光学追踪系统和机械臂，基于3D影像数据，利用手术规划软件，引导医生进行手术规划，辅助定位植入物或手术器械，精度可达亚毫米级。
自动导航定位
机器人(机械臂)根据预定的螺钉植入轨迹自动进行定位引导，自动配准，运动至规划标定位置，使手术路径与规划路径保持一致。
手术规划引导
基于3D影像数据，利用手术规划软件，术前模拟植入物状态，引导医生进行预手术规划，辅助评估和及时调整手术路径规划设计。
体位动态追踪
可实时追踪患者位移，动态监测患者体位位移并及时修正。
微创皮肤切口
传统的开放式手术需暴露手术可见视野，以便医生获得更多的判断信息，手术创口大，术后恢复时间长。在骨科机器人辅助的微创手术中，手术创口仅为1~2厘米左右的小切口，创伤小、恢复快。
创新导航定位支架
PL300B创新导航定位支架，创伤切口小，实现真正意义上的微创。
9、佐航300
铸正机器人有限公司
铸正机器人有限公司创立于2016年，以手术机器人为核心，致力于提供脊柱外科数字化全流程手术解决方案，打造导航定位+自主操作国内最强医疗机器人产品矩阵。目前国内首创直观图像定位手术机器人已获NMPA三类注册证，全球首个自主识切椎板减压机器人已完成动物、标本试验，正在进入临床试验。
脊柱外科手术导航定位设备—佐航300专注于脊柱手术的通道定位，可以操作椎弓根螺钉内固定手术及各类脊柱减压、融合、强化手术的螺钉内固定等术式，采用自主研发的直观图像双圆环定位算法，通过六自由度机械臂辅助医生进行可视化手术规划与手术自主通道定位。该产品能显著提高手术精度、减少手术创伤并降低术中辐射；也是目前全球唯一支持在局麻下进行手术的骨科机器人，显著降低患者麻醉风险。
佐航-300
该产品首次实现了直观图像定位技术的应用，不再需要医生付出大量学习成本，简化手术机器人使用流程、提升机器人辅助手术的效率和一次性成功率。产品由机械臂、术前规划软件、术中定位软件和配套的专用器械组成。
佐航-300
佐航-300优势如下：准---直观图像定位，全球唯一的直观图像定位技术，“打靶”式定位，定位精度可达亚毫米级，提升一次穿刺成功率；快---无创图像配准，免除参考架的安装使用，避免额外创伤，术中2D直观定位，大幅提高手术效率；易---降低手术难度，以医生使用体验为核心，人机协同化设计，手术操作可一键定位，缩短医生学习曲线；广---产品适用性强，设备兼容各级医院的现有骨科手术室装备和各式型号C臂，可真正覆盖所有骨科医疗机构；新---国产自主研发，直观图像定位技术为铸正独立自主研发，设备核心部件，基本采用国内供应链，避免卡脖子，大幅降低成本；安---降低医患辐射，支持微创局麻术式，守护患者安全，有效减少总透视次数，医生零辐射，患者辐射大大减少。
其中，铸正机器人自主研发的数字化全栈式手术机器人平台和5G远程医疗可实现医生手术全流程辅助，以满足精准安全的手术定位以及局部自主手术操作的需求。在搭建脊柱机器人设备和软件系统矩阵，满足各级医疗机构多样的临床需求的同时，铸正机器人还提供基于全球首创的直观图像定位技术和各种模块化产品组合，以满足更多适应症需求。
10、ORTHBOT手术机器人
鑫君特智能器械有限公司
深圳市鑫君特智能医疗器械有限公司成立于2015年，系国家高新技术企业，致力于打造中国最智能化的骨科手术机器人研发创新型平台。公司在骨科手术机器人、医学影像、医学人工智能领域具有技术基础。公司最新推出的产品ORTHBOT®手术机器人于2021年2月正式获得国家药监局批准，是中国首个获批的导航+自动执行的骨科智能手术系统。
鑫君特以解决临床痛点为研发初心，以实现机器人真正参与手术为目标，历时多年推出了业内第一台同时具备导航+智动置针功能的智能脊柱骨科手术机器人—ORTHBOT®。
ORTHBOT®
鑫君特脊柱外科手术导航定位系统ORTHBOT® 于2021年2月正式获国家药监局批准。适用于脊柱外科手术的术前规划、术中导航定位和克氏针置入，参与手术过程，辅助完成手术。该系统在自研双目导航无创定位系统的基础上拓展了自动置针功能，创造性地搭建了机器人替代医生手动置针的技术平台，能够有效减少术中X射线透视次数，提高手术精准度，避免人手操作带来的抖动或打滑风险，降低医生的工作强度缓解手术疲劳。并以视频图像全程监控、三维空间动态跟踪，可视化力反馈压力保护等功能进一步保障手术的安全性和准确性，精确实现手术计划。
ORTHBOT® 于2023年5月15日获欧盟MDR CE认证，取得中国脊柱机器人首张MDR CE证书。
11、Sovajo膝关节手术机器人
素问九州医疗科技有限公司
杭州素问九州医疗科技有限公司成立于2020年08月24日，经营范围包括一般项目：医学研究和试验发展；智能机器人的研发。素问九州推出的"Sovajo 膝关节手术机器人"，也是针对关节置换手术研发。其通过对机械臂等硬件进行提升、软件和算法进行更新迭代来解决手术过程可能遇到的截骨震动、影像精度不高等相关难题。
Sovajo骨科手术机器人由主、副台车组成：硬件—主要有机械臂、跟踪仪、截骨工具等；软件—包括手术规划、注册配准、导航定位等模块。
Sovajo 膝关节手术机器人
其核心技术主要如下：
1）医学影像数据处理—CT数据重建，自带一定的误差，需要通过再分割重建，减少骨骼重建的失真。素问九州团队，在大量的影像数据的研究后，引用人工智能算法，进行影像数据的精准分割重建处理。
2）机械臂精准控制—市场上机械臂种类繁多，需要根据不同的使用场景，选用不同的机械臂硬件以及相关的手眼标定算法、各种控制算法、安全管控算法。素问九州选用进口机器人在用的成熟机械臂，自主开发正、逆运动学矩阵、边界精准控制算法、震动处理算法等。
3）软件高精度注册配准—不同的手术场景，有不同的视觉跟踪方案及不同的配准方法。自主开发配准算法，完成CT骨骼模型与真实骨骼之间的高精度匹配。
4）实时跟踪反馈—手术操作过程，人体移动会引起定位及操作误差，素问九州开发实时跟踪算法，并实时纠正，最终达到高精度控制。
目前该产品处于NMPA注册临床试验阶段。
12、“牛顿”骨科内镜全流程微创手术机器人系统
歌锐医疗科技有限公司
苏州歌锐科技于2022年4月落户园区，是一家专注于领先创新的医疗机器人公司，重点聚焦在“数字化、智能化、机器人化”的骨科微创、血管介入和肿瘤介入领域的新一代手术装备的创新。
2023年3月中下旬，全球首创的歌锐科技“牛顿”全流程骨科内镜微创手术机器人平台成功完成一系列脊柱微创科研手术。
“牛顿”全流程骨科内镜微创手术机器人平台
该系统可以使医师通过远程主从控制方式全流程地参与手术过程，提高手术效率和成功率，降低学习曲线，减少手术并发症。“牛顿”骨科内镜主从式微创全手术机器人可在术中提供精准影像引导，视野内外结合，高清开阔，还可以缩小术者动作幅度，有效滤除手部抖动。于患者而言，“牛顿”可减小手术创伤，减少出血量，降低并发症率，缩短恢复周期。
2023年5月，苏州歌锐医疗科技有限公司“牛顿3D”（NewDawn 3D）系列智能术中移动影像获得国家药品监督管理局（NMPA）审批的三类证。
13、Holosight创伤骨科手术机器人
诺亦腾科技有限公司
北京诺亦腾科技有限公司（Beijing Noitom Technology Ltd.）创立于2012年，公司总部位于北京，业务涵盖数字媒体技术、数字骨科医疗器械、以及智能医体融合应用三大板块。
传统骨科手术存在一大痛点，它极度依赖骨科医生的经验。传统手术环境下，医生无法以三维视角直观地看到患者的骨骼状况，因此需要依靠良好的空间想象力和丰富的经验，并通过对患者拍摄X光片进行反复测量对比才能完成手术。在这一过程中，手术的精准度与医生的经验紧密相关。对人体以及物体运动的精准感知与智能分析是诺亦腾的核心技术。如果将多年以来，已在各个领域中得到验证的技术积累应用至医疗领域，将这一套可视化系统发展起来，则能够为医生与患者带来极大的帮助。
Holosight“透明骨科”微创智能可视化系统，是诺亦腾在这一领域中推出的第一个核心产品。
HoloSight 创伤骨科手术机器人通过高精度光学定位追踪技术与混合现实技术的结合，在计算机终端实时显示3D骨骼的位置姿态。手术进程中，对骨骼的复位和固定全程可视，降低了手术难度，减少了医源性损伤，同时也缩短了手术时间，极大程度降低了对医生及患者的放射危害。该机器人适用于骨科手术室中需要C型X光机辅助进行的四肢及骨盆手术。
该系统在计算机终端以3D模型方式实时显示骨骼位置与姿态。能够通过灵活调整规划线的位置与角度，辅助医生进行手术规划，拟定手术方案。
2023年3月，诺亦腾 HoloSight 创伤骨科手术机器人协助陆军军医大学陆军特色医学中心（大坪医院）专家团队成功完成了一例复杂骨盆髋臼骨折闭合复位内固定术。
14、美亚脊柱外科手术机器人
美亚光电
合肥美亚光电技术股份有限公司始创于1993年，2000年注册成立，是一家专注于光电智能识别装备研发制造的国家重点高新技术企业。在医疗健康板块，公司主要产品有口腔CBCT、耳鼻部CBCT、口内扫描仪、脊柱外科手术机器人等，并打造了美亚美牙口腔健康数字化云平台。
美亚脊柱外科手术导航定位设备适用于脊柱外科手术过程中手术器械和植入物的精准导航定位，该产品依托美亚先进研发制造创新平台打造,创新应用新一代光学定位技术,具有精度高、安全性好等特点,并承载美亚光电30年图像处理算法技术积淀及软件优势,提供功能强大、便捷易用的专用软件系统,为医生带来更高效的工作流程体验。
美亚脊柱外科手术导航定位设备
该产品能够将病人术前或术中影像数据与手术床上病人解剖结构准确对应，术中跟踪手术器械并将其位置在病人影像上以虚拟探针的形式实时更新显示,能清楚“看见”手术器械与患者椎体结构之间的三维位置关系引导医生找到椎弓根螺钉植入的进钉点、角度并确定螺钉的长度，确保手术更精确、更快速、更安全。
美亚脊柱外科手术机器人和传统骨科手术相比，主要具有以下优点：
精准：手术精度达到亚毫米级别（0.8mm），角度误差≤0.3°
美亚脊柱外科手术机器人机械臂
微创：经皮置入，创口小，极大减少患者痛苦，缩短康复周期；安全：减少透视次数，降低医生病人受辐射剂量；高效：可实时定位、连续置钉，提高手术效率；智能：自动模拟钉棒效果，手术规划可视化，帮助评估手术方案。
双屏显示：双屏同屏显示功能,方便医生手术过程中实时观察设备状态,显著缩短手术总时间
美亚脊柱外科手术机器人主要用于脊柱外科手术过程中手术器械和植入物的精准导航定位，推动手术朝微创化、精准化方向发展。
15、纳通单髁置换机器人
纳通科技集团
北京纳通科技集团（指北京纳通科技集团有限公司）是一家以骨科为主，集自主创新研发、规模化生产、专业化营销及优质医疗服务应用为一体的国际化医疗健康产业集团。纳通旗下核心业务涉及医疗内植入物、智能外科设备、生物基材料、防疫物资等领域
由纳通自主研发的膝关节置换手术导航定位系统于2023年9月12日获国家药监局NMPA批准上市，填补了国产机器人单髁置换领域空白。
纳通单髁置换机器人
纳通单髁置换机器人融合人机协同的操作理念，配备双动力一体控制，可实现全流程磨削护航，兼容多品类假体，开放适配更灵活；具备标准化操作流程，人机互动更友好，模块化功能拓展，未来平台可升级；智能分割规划算法，亚毫米级跟踪精度等优势。术后患肢力线较传统手术组更接近理想状态，缩短患者恢复周期，提高患者手术远期预后效果，有效缩短年轻医生学习曲线。
纳通单髁置换机器人
纳通关节置换机器人系统，利用自主研发创新分割算法，可突破机械臂控制和导航定位关键技术，为人工关节置换患者带来福音。
参考：腾讯网、思宇、苏锡常资本圈、苏州工业园区科技招商中心、MEDTF、器械之家、心未来、动脉网、医疗器械创新网、各大产品官网。
