前言 —— 回顾历史

手术机器人，作为医疗机器人的重要子领域，融合了临床医学、生物力学、机械学、计算机科学以及微电子学等多个学科和高新技术，主要应用于手术影像导航定位及微创手术领域。

1990年代，手术机器人的发展进入新阶段，当时的设备已经可以由一名医生独立操作，而且手术过程更为精确和安全。比如，1992年的“ROBODOC”和1994年的“ZEUS”手术机器人。

2000年，美国 FDA 批准了“达芬奇”手术系统，这是第一个得到FDA批准的手术机器人系统，也是目前最广泛使用的手术机器人系统之一。“达芬奇”手术系统的成功在很大程度上推动了手术机器人行业的发展。

中国的手术机器人行业发展相较于国际先进水平起步稍晚。直至2006年才引进第一台达芬奇机器人。

2021年我国成功注册首台自主研发的医疗机器人，2022年我国已有多款手术机器人顺利完成注册。

目前，手术机器人的研究和应用已经非常广泛。在临床上，用机器人开展手术基本已经覆盖了全部外科领域。

近年来，手术机器人行业整体是朝着更高的精度、更大的灵活性、更广泛的应用领域和更多的个性化选项方向发展。此外，手术机器人的应用领域也在不断扩大。

作为医疗领域的一项革命性创新，手术机器人在技术不断成熟的驱动下，有望引领行业的发展新潮。

5大关键因素

da Vinci 5 获批 FDA

2024年3月14日，直觉医疗 Intuitive 宣布，其下一代多孔手术机器人系统达芬奇 5（da Vinci 5），获得了 FDA 的 510(k) 许可。

达芬奇5机器人系统拥有 150 多项增强功能，包括下一代 3D 显示和图像处理技术、首创的力传感技术、扩展的计算能力和先进的数据处理能力等。

The Mullings Group （一家在手术机器人领域做了大量工作的猎头公司）董事长兼首席执行官 Joe Mullings 表示：

“其他研发制造大型手术机器人的医疗技术公司很难在设计上超过 da Vinci 5 的新功能，直觉医疗的创新技术其他竞争对手短时间内很难掌握。”

小型化趋势初现

与达芬奇手术机器人竞争，在技术方面很难追上。但是达芬奇系列手术机器人也不是完美无缺：比如达芬奇系列机器人过于庞大需要特殊手术室。

因此专注于小型手术机器人的企业可以抓住机会。

CMR Surgical 首款手术机器人产品 Versius于2017年研发成功，是全球最小的手术机器人，可用于130多种手术。

Versius 仅有达芬奇机器人的三分之一大小，易于转移及运送，可以根据使用情况而选择给定手术所需的手臂数量，在世界各地的医院和外科医生中非常受欢迎。

小型手术机器人最大的优点是，可以在任何外科手术室投入使用，不需要对手术室进行改造。

Versius 手术机器人的机械臂基于人体手臂的仿生结构，医生可以从任意角度放置前端手术执行器，实用性更强，覆盖面更广。

与达芬奇将四个机械臂安装在同一台车上不同，Versius机械臂分别安装在不同的台车上，这种模块化的设计使得机器人可以在手术台周围移动，医院也可以根据手术的需求调整机械臂的数量。

整套系统可在半小时内实现移动并组装使用，每个模块的台车重量仅在15kg，与将近1吨的达芬奇手术机器人相比，具有明显的轻便灵活的优势。

除了CMR Surgical外，Virtual Incision 也推出了一款更加小型的手术机器人MIRA，并且在今年 2 月份随SpaceX 猎鹰 9 号一起进入到国际空间站。

Virtual Incision 的 MIRA 手术机器人系统

2024年6月5日，手术机器人创业公司Moon Surgical 宣布，FDA已经批准其Maestro手术机器人系统的商业版本，公司将率先在美国和欧洲推广，预计在2025年进行更大规模的推广。

而瑞士医疗技术公司Distalmotion 的小型化手术机器人 Dexter 也在加速推进中。

远程手术缓解医疗资源不均

随着5G技术普及，远程手术不再是遥不可及的幻想，而是成为手术机器人发展的一大趋势。

国内外软组织手术机器人都在尝试远程治疗。如2024年6月13日，印度腹腔镜手术机器人公司 SS Innovations 宣布完成了印度首个远程人体手术。

2024年6月7日，中国人民解放军总医院张旭院士，使用中国自主研发的精锋多孔腔镜手术机器人MP1000，在意大利罗马为在中国北京的患者成功实施机器人远程手术，手术全程远程操作完成。

直觉医疗的达芬奇5手术机器人、美敦力的Hugo RAS手术机器人等都有远程手术的潜力。

人工智能的力量

AI已经在多个医疗器械细分领域产生巨大影响。手术机器人领域也受到了影响。

今年多家医疗器械公司和英伟达达成合作，将最新AI技术引入到医疗器械领域中。

英伟达已经与美敦力、Asensus Surgical、Moon Surgical等公司达成合作。

美敦力、直觉医疗的高管同时表示看好AI在手术机器人领域的应用。

人才储备充足

经过三十多年发展，手术机器人产业也变得越来越成熟，出现了众多富有经验且取得成功的高管。

这些高管正在不断推动手术机器人应用于各个医疗器械细分领域。

如，直觉医疗创始人 Frederic Moll 不断地参与多家初创手术机器人公司，领导这些公司成为细分领域头部玩家，并获得成功。

Auris Surgical 的前高管正在领导 Moon Surgical 和 Noah Medical 等初创公司。

Distalmotion的首席执行官Roche，之前是捷迈邦美机器人和技术全球总裁，其领导ROSA在全球成功发布。

史赛克（Stryker）是手术机器人领域经验丰富的参与者之一，也是硬组织手术机器人领域的领导者，正在考虑进军软组织机器人领域。

结语

预计到2027年，手术机器人市场将达到127.3亿美元，复合年增长率为17.5%。

虽然目前全球只有2%的手术是借助手术机器人完成，但是机器人辅助完成的外科手术量持续高速增长。

相信随着手术机器人技术不断成熟、适应症不断增加以及治疗成本的降低，会有来越来越多的手术机器人被应用于外科手术中。

并且随着计算机视觉、人工智能、机器学习和精密仪器制造技术的突破，手术机器人的性能将不断提升，能够在复杂的医疗操作中提供更高的精确度和安全性。