近期，医疗AI明星公司睿心医疗发布了软硬件结合的血管介入机器人，这款手术机器人与深圳先进院合作研发，目前已完成样机。

据了解血管介入手术机器人的应用场景，主要有冠脉PCI手术、神经介入手术、外周血管介入手术等。对于睿心医疗而言，因为有CT-FFR检测的基础，手术机器人与冠脉PCI手术结合可行性更强。

01、AI血管介入机器人

血管介入是在医学影像设备的导引下，利用穿刺针，导丝，导管等器械经血管途径进行诊断与治疗的操作技术。

血管腔内介入手术机器人与手术机器人在操作器具和机械手方面存在显著差异。血管腔内介入手术需要在X射线的辐射下进行操作，术者必须穿戴铅衣等防护设备进行操作，必然会给医生带来损伤。因此，对血管腔内介入手术机器人的需求十分迫切。

不过，血管腔内介入手术机器人与其它外科手术机器人相比十分特殊，研发难度大，其临床应用落后于其它外科手术机器人。

2021年12月27日，深圳睿心智能医疗在第二十三届中国国际高新技术成果交易会上与中科院深圳先进技术研究院举行签约仪式，正式宣布共同成立“血管介入机器人联合实验室”，同时发布全国首个诊疗一体化血管介入机器人。

据了解此次发布的血管介入机器人是一个软管型机器人，在操作过程中，医生可以在手术室外操作推杆、遥杆开关控制机械臂完成手术操作；实现手术器械的推进、回撤和旋转。该机器人从人的口腔进入，经由肺气管、进入肺结节，再进行穿刺，穿刺后再进行术后分析。实现了从术前手术规划到术中影像导航，从AI算法到手术机器人的硬件，形成了一个完整闭环。

在手术机器人应用中，医生的“手感”非常重要，精准的力反馈能够让医生更好地驾驭手术机器人。目前睿心医疗正与深圳先进院合作研发“双向力反馈”技术，有望实现突破。

除此之外，手术机器人的实施导航技术也比较受关注，睿心医疗表示，未来将进一步发挥在AI、图像算法的能力，把术前手术规划、术中实时影像导航对照，引导DSA（数字减影血管造影）到正确的位置和角度，提示病变位置，并计算支架或球囊的实时位置、与规划位置的距离，辅助导丝和机械的推进。

02、医疗AI明星公司

深圳睿心智能医疗科技有限公司成立于2017年12月，主攻AI医学影像研发及在心脑血管场景下的临床应用，致力于成为全球领先的心脑血管精准智能诊疗平台。创立以来，已相继完成5轮融资。于今年4月获批国内首个基于科学计算（计算流体力学）的CT-FFR产品-睿心分数，并且推出了心血管领域内全球首个集“形态学”与“功能学”于一体的创新诊疗平台。

2020年6月5日，睿心医疗宣布已完成5000万元人民币A+轮融资，由华创资本领投，经纬中国、绿河投资跟投。

2021年1月11日，睿心医疗完成B轮近3亿人民币融资。由腾讯领投，老股东经纬中国跟投，华兴资本任此次融资的独家财务顾问。

2021年8月23日，睿心医疗宣布完成数亿元C轮融资。此次融资由国投招商领投，老股东继续跟投。

其首款产品睿心分数（Ruixin-FFR）是全球首个集形态学与功能学于一体的精准、无创的心血管疾病诊断平台。曾开展全球最大规模330例前瞻性临床试验，以准确率第一的绝对化优势领超同质化产品。已获批国家药监局（NMPA）三类证，当前睿心分数已进入约600家医院，全面进入大规模商用阶段。

目前睿心智能医疗正在加速落地一系列平台化产品的管线研发，覆盖心血管、脑血管以及周边血管领域，进而实现从筛查、精准检测、术前术中指导、到术后慢病管理的闭环。

03、百亿市场新蓝海

根据国家心血管疾病中心发布的《中国心血管健康与疾病报告 2019》，目前我国心血管患病率近年持续上升。2019年我国心血管患病人数约3.3亿人，其中脑卒中1300万人，冠心病1100万人。同年中国内地完成了102万例PCI，2021年随着冠脉支架集采的推进，PCI手术也进一步放量，未来潜在市场超百亿。

目前美国以超过50%的市场份额成为最大的心血管医疗器械市场，未来老龄化及微创手术趋势将继续推动行业增长。亚太尤其是中国市场正迅速崛起，与美国类似，人口老龄化将使中国成为更大的细分市场，心血管医疗器械市场增速将远超全球水平。血管介入机器人已经成为该领域的一个新增长，是一个巨大的趋势。

手术机器人旨在克服人体生理限制，在精准手术中发挥越来越重要的作用，通常用于在手术过程中为医生提供辅助。中国的手术机器人市场仍处于起步阶段，手术机器人在中国渗透率仅为1.36%。

血管介入作为现代医学发展最为迅速的一个分支，随着5G技术的发展、人工智能的快速进展，未来血管介入机器人或可以实现跨地区手术，并开创介入医学一片新天地。手术机器人是行业值得期待的发展方向。

西门子途灵

2006年，以色列海法医院成功研制出用于心血管介入的手术机器人Remote navigation system(RNS)，该系统采用多组摩擦轮分别递送导引导丝和球囊支架导管，并首次开展了临床实验。

几年后美国医疗机器人公司Corindus Vascular Robotics在RNS的基础上研发出了其初代产品Corpath200，于2012年获得了FDA批准上市用于PCI。2016年第四季度Corindus的二代产品CorPath®获得了FDA批准上市用于PCI。

2019年8月8日，西门子医疗宣布以11亿美元收购Corindus Vascular Robotics。2021年7月30日Corindus途灵™最新一代CorPath® GRX介入手术机器人获准进入中国的特别审查程序。2021年12月27日，西门子医疗中国与Mentice在上海共同宣布正式合作，从2022年开始的为期3年的合作协议期内，西门子医疗Corindus途灵™介入手术机器人在中国正式上市后所销售的设备都将搭载Mentice VIST®虚拟患者模拟器。

R-ONE完成首例临床

2019年2月，法国Robocath公司开发的血管介入手术机器人R-One™获得了CE认证用于PCI，并于同年9月开始临床使用，是欧洲第一个在介入心脏病学领域获得CE标志的机器人解决方案。该机器人通过精密技术来辅助介入医生进行支架置入术。

2020年10月上海微创医疗机器人股份有限公司和法国Robocath S.A.S联合在华成立合资公司知脉机器人有限公司，将R-ONE引进中国。

2021年11月26日 R-ONE在301医院成功完成了一例机器人辅助的经皮冠状动脉介入治疗（简称“PCI”）。手术由心内科主任陈韵岱教授及其团队完成。这是R-ONE®在中国的首例注册临床试验，也标志着血管介入行业内的又一新的里程碑。

首个一次性血管介入机器人

2021年12月22日专注于开发微型机器人的Microbot 医疗宣布，将继续实施关键举措，为LIBERTY®机器人系统的商业化做好准备。Microbot的首席医疗官Eyal Morag博士已经前往美国建立临床基础设施，预计临床试验将于2022年下半年开始。

LIBERTY®是世界上第一个用于神经血管，心血管和外周血管手术的完全一次性的机器人系统，公司表示这一系统有可能改变手术机器人的定位，从大型昂贵的设备转变为经济的一次性集成系统。

目前公司正在加快这款机器人商业化的步伐，2021年11月19日公司宣布，美国专利和贸易局（USPTO）已就涵盖该公司LIBERTY机器人系统的第二项专利申请发出许可通知。在全球范围内，公司已拥有46项专利和24项专利申请。

唯迈ETcath血管介入机器人

2021年10月，唯迈医疗研发的ETcath血管介入机器人在首都医科大学附属安贞医院完成首例PCI手术。该机器人已取得国际国内百余项专利，是一款具有完全自主知识产权微创血管介入手术机器人系统。技术上，该介入手术机器人实现了高精度导管导丝仿生学推送、导丝触觉感知、多类型导管控制、3s无菌盒快拆等血管介入手术机器人的关键技术突破。

目前，血管介入机器人市场主要集中在北美、欧洲等地；但由于是新兴领域，在美国血管介入领域的机器人手术渗透率也仅为0.5%左右。对于国产血管介入机器人来讲，未来有巨大的市场空间，同时血管介入手术机器人在临床应用，有利于缓解我国微创介入诊疗领域中优质介入医疗资源的紧缺问题；且随着5G技术的快发展，未来或可进行远程手术，前景较好。器械之家将持续关注。