血管介入机器人自从2012年获得FDA批准以来，在心脑血管领域引起广泛关注。以西门子的CorPath为代表，其已经获得CE、FDA批准，目前正在国内进行临床研究。尽管CorPath已经血管介入机器人领域的佼佼者，但是其目前也只能完成一些简单手术例如放个支架、球囊等操作，像复杂的CTO等手术就望尘莫及。因此血管介入机器人无法像达芬奇机器人一样被广泛认可，市场销售量就可以反映一切（截至2019年，血管介入机器人安装数量还不到100套，现在情况稍好）。医生依旧相信自己亲自动手操作能够带来更高临床收益，只是要多吃线。

为什么医生相信自己，而不是机器人。原因很简单，这完全改变医生手术器械，其中最终是医生失去“感觉”。CorPath这类机器人医生只能通过操纵杆和类似游戏机的操作手柄进行操作，没有一点感觉。失去感觉有可能给患者带来巨大风险，例如刺破血管等等。

Sentante打算改变这种局面，让医生重新找回感觉，并且能远程操控（避免吃线）。因此开发第一个具备执行远程手术且具有不力反馈的血管介入机器人---Sentante Robot。

Sentante Robot

Sentante Robot可以远程操控导丝和导管，以实现及时且安全的血管内疾病干预。目前Sentante Robot能够干预疾病包括中风，冠心病，出血等等。

Sentante Robot能够与最常见的血管介入器械（0.014-0.038英寸导线，2F-8F导管）兼容，并且能够同时操作三种不同的血管介入器械。在器械交换时实现半自动化，同时能够将器械放置控制在亚毫米。

Sentante Robot对于器械置入、操作和传统血管介入手术一样，无需培训。医生能够在控制室如同传统手术一样操作器械，同时能够感受到器械力学反馈。让医生有一种身临其境感觉，即使在50km外也一样。

Sentante Robot体外研究

在前年完成一项体外研究用于评估Sentante Robot的有效性和安全性。主要终点是（1）在器械插入动脉后，使用不同的导丝到达所需血管分支的技术成功率；（2）血管内机器人操作过程中受伤血管的数量（安全终点）。第二个终点是用户对触觉反馈的意见（力的充分性和时间）。

研究共有19条靶动脉被设定为目标。结果：技术成功率100%，损伤血管数0%。所有参与者都表示，Sentante Robot技术超出了他们的预期。触觉反馈在1到5的范围内进行评估，结果医生认为是4，虽然与人工操作有差异，但是无限接近。

预计明年Sentante Robot将进行第一台临床试验，值得期待。