目前，全球有4款经自然腔道手术机器人获美国FDA批准或取得欧洲CE标志认证，除了直觉外科Ion、强生Monarch，还有Momentis Surgical的用于阴道机器人手术Anovo、MedRobotics用于肛门、直肠和远程结肠的机器人Flex。

1Ion 美国

直观外科的Ion系统2019年2月份获得了FDA认证，实现肺内深处的微创活检。

根据直觉外科的数据，Ion2020年装机量约为40台，2021年Ion装机129台，已累计进行了2950台手术。

系统介绍

Ion系统包括一个超细的人控机器人导管，可以让医生进入难以到达的呼吸道。形状感应技术，每秒数百次测量导管的整个形状，以便Ion系统的操作员在整个导航和活检过程中获得精确的位置和形状信息。Flexision柔性针与导管一起能够穿过曲折的气道，以便进行活组织检查。

形象一点来说，就像现实生活中用地图导航。医生如果在CT等影像中发现了藏于肺部偏僻角落的病灶，就需要带着工具精准的到达那个地方——实施肺部活检的过程就像我们驾车在惊险而未知的路途中到达目的地，而Ion是搭载着GPS导航系统又可以灵活移动的交通工具。Ion配备的外径为3.5mm的导管，至少可达到细支气管（G11-G13）。同时导管头部还可以进行180度的偏转，辅助医生在小而弯曲的气管中，导航导管到达病灶，通过专用的活检针穿过导管收集周围的肺部组织。

PlanPoint是Ion配备的一个软件平台，可从笔记本电脑进行访问，医生可以在进入手术室之前使用它来制定机器人辅助支气管镜导航和活检的策略。它使用病人肺部的CT扫描来生成3D气道树。一旦你识别出一个有针对性的肺结节，Ion的PlanPoint软件会自动创建往结节的路径。

Ion的超细机械导管和先进的可操作性使导航远至周围的肺部，其2.0毫米工作通道和3.5毫米外径导管可以穿过难以导航的小气道到达肺的所有18个部位。Ion系统的外围视觉探针可在导航期间提供直接视觉，光纤传感技术让医生可以随时准确了解导管的精确位置和形状信息且不易受到干扰。

直觉外科专注于确保Ion系统与现有环境和工作流程相结合。因为Ion系统适合标准的支气管镜套件设置而无需特殊的安装，所以它拥有便携性和占地面积小的优点。

2Monarch 美国

2019年2月13日，强生宣布以57.5亿美元（含34亿首期和23.5亿里程碑付款）收购Auris Health。后者开发了应用于肺癌穿刺的机器人系统Monarch平台，于2018年获批FDA肺部活检；并入强生后，Monarch在2022年获批泌尿取石手术。据强生披露，Monarch已经进行了上万台手术。

系统介绍

Monarch™数字化手术平台是全球领先的早期癌症诊疗数字化平台，通过内窥镜导航控制系统，在没有切口的情况下经患者自然腔道抵达体内深部病灶，进而采集病灶组织切片以进行诊断，同时支持低侵入式手术治疗，最大限度减少患者创伤。

这一平台主要具备三大创新：

（1）术中视野全面清晰：应用目前全球首款的全程可视、电磁导航、虚拟重建“三合一”导航的内窥镜技术，内窥镜进入人体后，可连续显像，提供全面清晰的术中视野。

（2）深部病灶轻松触达：以柔性支气管镜驱动，可轻松抵达深部病灶。

（3）操控精准灵活：游戏手柄操作精准灵活，柔性支气管镜可实现360°角度调节。

通过Monarch™医生可精准操控电子支气管内窥镜，以全面清晰的视野经由气道抵达患者肺部深处病灶，提升肺小结节等周围型肺部病变的诊断准确率，未来将可支持开展结合消融的微创治疗。

3Anovo 以色列

Anovo™手术系统（原Hominis系统）于2021年2月获得FDA许可，可在单孔自然孔腹腔镜辅助下使用经阴道良性外科手术包括良性子宫切除术。Anovo系统也是FDA批准的唯一经阴道的手术机器人产品。

系统介绍

Anovo手术系统的独特设计提供了出色的手术和人体工程学功能，同时将成本和占地面积降至最低。Anovo由操作台和柔性机械臂组成，整体看上去非常小巧。

Anovo的柔性机械臂采用360度铰接式弹性臂，如同无数个万向轴一样，可以向各个方向弯曲。

Anovo非常容易安装（完全不像安装达芬奇机械臂一样费力费时），同时整个操作非常容易上手，只要有临床经验医生一学即会。

Anovo在不断开拓应用范围。目前已经扩张到普外科、耳鼻喉科、泌尿外科、胸外科、胃肠科。

4Flex 美国

Medrobotics公司的Flex系统是第一个也是唯一一个具有灵活范围的机器人辅助手术平台，FDA批准用于经自然腔道手术，Flex机器人系统在2014年获得了欧洲CE认证。

系统介绍

Medrobotics开发的Flex™机器人系统是一种高度铰接、多链接的“蛇形”机器人，使外科医生能够用最少的适用于人体解剖学难以触及的区域的侵入性手术。

Flex®机器人系统，这是世界上第一个具有可操纵和可成型机器人范围的腔内机器人平台。Flex®机器人系统通过单一入口点以清晰的3D高清可视化来导航复杂的解剖结构。一旦接触到目标疾病，Flex®机器人系统就提供了一个稳定的平台，通过该平台，可以引入铰接柔性器械，在难以到达的解剖位置提供一致的三角测量，传统手术器械可能无法进入，并且难以用当前的内窥镜器械进行治疗。

该机器人最初是在卡内基梅隆机器人实验室创建的，其独特的机动性来自其一系列机械连杆机构，每个连杆机构都包含一个同心机构，可以置于刚性或柔软状态。通过采用获得专利的运动策略，机器人可以通过其连杆的相对方向被引导到患者体内几乎任何形状。

（1）快速、灵活且易于使用

◆  Flex® 机器人系统旨在快速集成到手术室和外科医生的实践中

◆  占地面积小，可轻松安装在大多数手术室中

◆  可移动性以实现高效调度

◆  快速设置时间，实现快速房间转移

◆  外科医生和手术室工作人员的学习曲线短

（2）Flex 系统的优点

◆  Flex Robotic System在病灶区域快速调整器械方向；

◆  Flex Robotic System在人体自然通道中移动快速及精准，能够到达传统手术无法到达区域

◆  Flex Robotic System提供高清视野，让医生可以更近距离地接触病人的病灶；

◆  Flex Robotic System操作简便，学习曲线短。

在国内，虽然目前还没有任何经自然腔道手术机器人获批，但已有多家手术机器人企业正在研发相关产品。包括堃博医疗、朗合医疗、微创机器人、精锋医疗、朗开医疗、普利医疗、巧捷力医疗机器人等。